竹田城の東南にある朝来山「立雲峡」に登れば、竹田城跡のある虎臥山全体が望める。雲海シーズンになれば、雲海に浮かぶ船のようにアングルが得られる撮影ポイントで有名だ。立雲峡の中腹にある駐車場から徒歩約30分で最も高所にある第一展望台（約50人のスペース）。2016年から３段のひな壇が設けられており、２列目でも最前列と同じ眺望が得られる。なお、第一展望台に行くならハイキングレベルの服装で。そのほか第二展望台（約20人のスペース）、第三（約10人のスペース）もあるが、竹田城を少し見下ろすかたちになる第一展望台が最も眺望が良い。逆にいうと眺望が良い分、竹田城から離れるかたちとなるので、望遠レンズが必要になる。スマートフォンでの撮影なら第二展望台がちょうど良い距離感かもしれない。駐車場からは案内板が出ているので第二展望台までは迷うことはない。第二から第一は少し距離があり道も分岐があるので、昼間にでも下見しておくことをおすすめする。雲海シーズンになると、立雲峡の駐車場は、平日で深夜3時、休日で深夜0時に満車になる（2016年現在）。今後、この時間は年々早くなるだろう。それ以降は、麓の観光駐車場に駐めて徒歩で登るしかない（麓の観光駐車場も明け方に満車になることがある）。麓の観光駐車場は近くにコンビニがあって便利だが、立雲峡の駐車場には自販機がひとつあるのみ。兵糧を忘れずに。また2016年からウォシュレット付きの水洗トレイが立雲峡の駐車場に設置されている。
